Vor mehr als 790 Jahren wurde in einer Urkunde des Klosters Fulda der adlige Reginhard de Haldinberc genannt, mit dem die bis zu Beginn des 12. Jahrhunderts zurückreichende dynastische Kleinherrschaft der Herren von Hallenberg im Jahre 1228 in das Licht der Geschichte tritt. Nur vier Jahre später gehörte dieser zu den Ministerialen unter den Grafen von Henneberg, dem mächtigsten und begütertsten Adelsgeschlecht in Südthüringen. Mittelpunkt des ursprünglichen Herrschaftsgebietes am Oberlauf der Hasel war die Hallenburg, die 1268 erstmals urkundlich als „castrum Haldenberc“ erscheint. Im Schutze der auf einem steilen Porphyrfelsen errichteten und damit das Tal beherrschenden Burg entstanden schon im 13. Jahrhundert zwei Siedlungskomplexe (Ober- und Untersteinbach), die im Laufe der Zeit zur Doppelsiedlung zusammenwuchsen. Seit dem 19. Jahrhundert führte der Ort den amtlichen Namen Steinbach-Hallenberg.

Die Hallenburg war bis zum Ende des 16. Jahrhunderts Residenz, Amts- und Verwaltungssitz unter den Grafen von Henneberg, Schutzburg der Zent Benshausen (mittelalterlicher Gerichts-Bezirk) und Zentgefängnis. Ihre Bedeutung als Mittelpunkt eines hennebergischen Amtes, das durch Erbteilung mehrfach den Besitzer wechselte, erlosch nach dem Aussterben des Geschlechtes (1583), so dass die Burg als Wohnsitz aufgegeben wurde. 1608 wurde sie teilweise niedergelegt und zerfiel seitdem. Erst seit dem 19. Jahrhundert wurde die Ruine als historisches Baudenkmal gesichert.

Das Amt Hallenburg mit den Hauptorten Ober- und Untersteinbach und den umliegenden Dörfern fiel 1583 an Kursachsen und wurde 1619 in die Herrschaft Schmalkalden eingegliedert, die eine hessische Exklave am Thüringer Wald bildete. Seit 1822 im Kreisamt Schmalkalden ging Steinbach-Hallenberg mit dem Kurfürstentum Hessen 1866 an Preußen über und gehörte bis 1944 zum Regierungsbezirk Kassel in der Preußischen Provinz Hessen-Nassau. Die danach vollzogene Eingliederung des Kreises in den Regierungsbezirk Erfurt bereitete den Übergang an das Land Thüringen vor, der nach Kriegsende 1945 vollzogen wurde, als Thüringen zur sowjetischen Besatzungszone gehörte. In dem 1949 gegründeten Teilstaat Deutsche Demokratische Republik gehörte Steinbach-Hallenberg nach der Auflösung des Landes Thüringen von 1952 zum Bezirk Suhl bis zur Neugründung des Landes infolge der politischen Wende und der deutschen Vereinigung 1989/90. Seit der Kreisgebietsreform von 1994 gehört der Ort zum Landkreis Schmalkalden-Meiningen.

Die Entwicklung der Ortes tritt uns greifbar erst im 16. Jahrhundert vor die Augen. In dem lang gestreckten Straßendorf gab es einen sonntäglichen „Bettelmarkt“ vor der Kirche. Erst 1669 erhielt der Ort Marktrecht mit zwei Jahrmärkten und wurde seit dem als Marktflecken bezeichnet. 1595 hatte die Gemeinde das Brau- und Schankrecht übertragen bekommen. Sie baute damals das Oberwirtshaus, in dem sich auch die Zwölferstube und die Zunftstube befanden. Das Unterwirtshaus entstand erst im 17. Jahrhundert. Die Gerichtsbarkeit lag bis Ende des 16. Jahrhunderts bei der Zent Benshausen. Unter kursächsischer Herrschaft wurde dem Amt Hallenberg jedoch ein eigenes Hochgericht (erste Hinrichtung 1590, Flurort „Galgen“) zugestanden, das jedoch nach 1619 unter hessischer Landesherrschaft wieder aufgehoben wurde. Die hessischen Amtsschultheiße versahen seitdem die Gerichtsbarkeit, da bis 1822 die Justiz von der Verwaltung getrennt und ein Amtsgericht in Steinbach-Hallenberg eingerichtet wurde. Daneben existierte seit dem 16. Jahrhundert ein Berggericht, das für Irrungen im Bergbau- und Hämmerangelegenheiten zuständig war. Seine Befugnisse wurden im 17. Jahrhundert dem Bergamt in Schmalkalden übertragen.